数据精度和运算速度的中庸之道

问题提出

最近在写步进电机的S型加速算法，遇到了这个问题，由于要计算s型曲线，使用exp函数一次全部计算完大概需要1.2s，单片机的实时性得不到保证，每次在pwm中断回调中计算也是耗费算力。而且我对于函数的封装也是封装了很多层，各种数据类型之间相互转换，精度下降很多。

问题解决

计算速度慢的问题

我发现将double换为float，可以使速度提高10倍以上，因此使用expf，cosf函数将会大大节省运算时间。

数据精度差的问题

在运算是，我很多变量是使用的是u32或者int类型，在进行除法时导致了精度的损失，把这些数据都换为float型，精度提高了很多。另外需要注意的是float的数据存放方式和int不同，float的范围也远远大于int，如果出现（float）a==（int）b这种判断语句，请一定要考虑到float的精度损失，在这个时候a很可能不等于b