ROS2系列教程：Moveit2真机控制与系列总结（原理）
阶段篇号主题掌握的关键能力入门1-12ROS2 基础节点/话题/服务/参数/Action/launch/tf2，能独立开发节点机器人学13-15运动学与坐标位姿、tf2 坐标变换、TF…
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返回分类列表ROS2系列教程：Moveit2碰撞检测与避障
把前面学的串成真本事——用 Pick & Place 流程实现"感知 → 抓取 → 搬运 → 放置"，深入 OMPL 各规划器（RRT/RRTConnect/BIT*）的选型与调参…Read MoreROS2系列教程：Moveit2仿真与运动规划（基础）
本文是 ROS2 系列教程的第 36 篇：MoveIt2 仿真与运动规划（基础）。第 35 篇我们装好了 MoveIt2、写了一个两连杆机械臂的 URDF，并用…Read MoreROS2系列教程：Moveit2环境与机械臂建模准备
本文是 ROS2 系列教程的第 35 篇：MoveIt2 环境与机械臂建模准备。第 31~34 篇我们完成了移动底盘机器人的完整实战（建图、导航、任务、安全）。。第 35…Read MoreROS2系列教程：上位机建图与导航（原理综合）
本文是 ROS2 系列教程的第 33 篇：上位机建图与导航（原理综合）。第 32 篇我们把下位机的数据（里程计、IMU、传感器）接进了 ROS2，实现了"软硬结合"。但机器人拿到数据之后要干什么？…Read MoreROS2系列教程：完整实体机器人项目实战（软硬协同）
本文是 ROS2 系列教程的第 34 篇：完整实体机器人项目实战（软硬协同）。第 31~33 篇分别完成了硬件搭建、软硬通信、建图导航三件大事…Read MoreROS2系列教程：嵌入式控制与通信开发（原理+仿真）
本文是 ROS2 系列教程的第 32 篇：嵌入式控制与通信开发（原理+仿真）。第 31 篇我们搭好了实体机器人的硬件骨架。但硬件只是"尸体"…Read MoreROS2系列教程：实体机器人硬件搭建（原理）
本文是 ROS2 系列教程的第 31 篇：实体机器人硬件搭建（原理）。第 26-30 篇我们打通了硬件控制全链路：电机、舵机、传感器、MicroROS、ROS2-Control…Read MoreROS2系列教程：控制硬件实战（舵机与传感器，原理）
本阶段（第 26-30 篇）我们打通了机器人硬件全链路篇主题核心收获26嵌入式点灯GPIO 本质，嵌入式开发流程27MicroROSMCU 直接成为 ROS2…Read MoreROS2系列教程：控制硬件实战（电机驱动，原理）
/ real_motor_hw.cpp：真实电机硬件接口（串口/MicroROS 连接下位机）public:// 声明关节及其接口// 基类解析 URDF 的 <ros2_control> 配置//…Read MoreROS2系列教程：MicroROS接入（原理+仿真）
本文详解ROS2 MicroROS接入原理与仿真实践，解决嵌入式设备与上位机通信的通用性难题。通过MicroROS架构（Client+Agent+传输层），实现MCU作为ROS2节点无缝接入系统…Read MoreROS2系列教程：嵌入式开发从点灯开始（原理）
本文是 ROS2 系列教程的第 26 篇：嵌入式开发从点灯开始（原理）。第 25 篇我们完成了 Nav2 导航阶段（21-25）的全部内容，前面的教程全都是在仿真环境里运行：Gazebo…Read MoreROS2系列教程：Nav2进阶实践（自定义算法、插件与行为树）
/ 继承 nav2_core::Controller，实现 5 个纯虚接口public:// 1. 配置：从参数获取配置// 2. 清理与激活// 3. 核心：计算速度指令（每 control…Read MoreROS2系列教程：Nav2导航仿真实战（全局+局部规划）
本文是 ROS2 系列教程的第 24 篇：Nav2 导航仿真实战（全局+局部规划）。至此我们已有地图（第 21/22 篇）、有定位（第 23 篇），就差"自己走路"…Read MoreROS2系列教程：AMCL定位与地图
本文是 ROS2 系列教程的第 23 篇：AMCL 定位与地图。前两篇我们学会了建图——slam_toolbox 和 Cartographer 都能产出地图…Read MoreROS2系列教程：Cartographer建图进阶
本文是 ROS2 系列教程的第 22 篇：Cartographer 建图进阶。上一篇用 slam_toolbox 建出了第一张地图，但它的回环能力在长廊、大场地、复杂环境里会吃力——累积误差难以消除…Read MoreROS2系列教程：SLAM建图（slam_toolbox）
本文是 ROS2 系列教程的第 21 篇：SLAM 建图（slam_toolbox）。前 20 篇我们完成了建模仿真阶段——小车有模型、有物理、有传感器，但"它不知道自己在哪里…Read MoreROS2系列教程：机器人模型导入仿真实战
大型 ROS2 工程通常拆成两个功能包：分工原则：description 只管"机器人长什么样"，bringup 管"系统怎么跑"。导航、SLAM 等后续阶段都在 bringup 里加 launch…Read MoreROS2系列教程：Gazebo插件（关节控制/IMU/激光雷达）
本文是 ROS2 系列教程的第 19 篇：Gazebo 插件（关节控制/IMU/激光雷达）。上一篇小车能在 Gazebo 里跑动了，但它还是个"瞎子"——没有传感器，不知道周围有什么…Read MoreROS2系列教程：Gazebo仿真基础与世界搭建
内容是关于ROS2第18篇，Gazebo仿真基础与世界搭建。摘要需简洁概括核心内容。注意字数限制。</think>本文是ROS2系列第18篇，讲解Gazebo仿真基础与世界搭建…Read MoreROS2系列教程：Xacro参数化建模
回顾上一篇的差速小车，你实际感受到了：Xacro 是 URDF 的超集：一个合法的 Xacro 文件经过 命令展开后，得到的是标准 URDF。它新增的能力：ROS2 中 由同名包提供，启动时用…Read MoreROS2系列教程：URDF机器人建模（link与joint）
URDF 是一种 XML 格式的机器人描述文件，用树状结构描述机器人的物理组成：刚体（link）和关节（joint）。它回答三个问题：URDF 是 ROS1 时代的产物，被 ROS2 完整继承…Read MoreROS2系列教程：TF树与多坐标系管理（C++/Python）
上一篇文章里，每条变换是"父 → 子"单向的。当你把所有变换按父子关系连起来，就得到一棵TF 树（TF Tree）map│odom│base_link/…Read MoreROS2系列教程：tf2坐标变换详解（C++/Python）
查询” = 给定两个坐标系，返回它们之间的变换。例如：激光雷达检测到前方 1 米的墙（在laser坐标系），要换算到map坐标系，就需要的变换。Read MoreROS2系列教程：常用工具详解（ros2 CLI、rqt、RViz、ros2 bag、tf2基础）
tf2是 ROS2 的坐标变换库：维护"坐标系树"，提供任意两个坐标系间的位姿变换。机器人上每个部件都有一个坐标系（base_link、laser、camera、map），tf2 让"激光点坐标 →…Read MoreROS2系列教程：launch文件与多节点启动（参数/条件/复用）
本篇文章系统掌握了 launch：最简多节点启动、参数传递（yaml/字典/launch 参数）、话题重映射、命名空间、条件控制、子 launch 包含、组与外部进程、事件处理器，以及调试技巧…Read MoreROS2系列教程：Action动作通信（带反馈长任务）
动作接口用.action文件定义，三部分用---# action/CountUntil.action —— 计数到目标值int32 target_number #…Read MoreROS2系列教程：参数Parameter与QoS策略
参数（Parameter）是节点的配置项：一个带类型的键值对，运行时可查询、可修改。参数让"代码与配置分离"——同样的节点，通过不同参数启动，就能适配不同机器人、不同环境。参数名（parameter…Read MoreROS2系列教程：服务Service通信（下）同步异步与回调组
本篇文章把服务通信推向工程级：理解了同步/异步的底层机制（伪同步本质）、并发请求与多请求处理、回调组（互斥/可重入）与多线程执行器、超时与指数退避重试、服务与 QoS 的关系…Read MoreROS2系列教程：服务Service通信（上）客户端与服务端
沿用第 4 篇的包，添加验证接口可用本篇文章完成了服务通信的完整入门：理解了 Request/Response 模型与适用场景，用 Python 和 C++ 分别实现了服务端、同步客户端、异步客户端…Read MoreROS2系列教程：话题Topic通信（下）自定义消息与周期
定义 .msg/.srv 文件（接口包）→ colcon build 生成类型代码→ 发布者/订阅者 include/import 使用→ ros2 run 运行验证第 4 篇我们定义了（含…Read MoreROS2系列教程：话题Topic通信（上）发布者与订阅者
本篇文章完成了话题通信的入门：理解了 Publish/Subscribe 模型的三大解耦优势、DDS 去中心化发现机制，用 Python 与 C++ 分别实现了发布者/订阅者并验证了跨语言通信…Read MoreROS2系列教程：package结构（CMake与Python两种包）
ROS2 内置的std_msgs覆盖常见场景，但你的业务数据（比如"机器人位姿 + 置信度 + 时间戳"）往往是组合结构。这时需要自定义消息类型——定义一个.msg文件，rosidl…Read MoreROS2系列教程：工作空间与colcon构建
本篇文章把 ROS2 从"脚本"提升到了"工程"：理解了工作空间四目录结构、package 的概念与两种构建类型（ament_python / ament_cmake），掌握了 colcon…Read MoreROS2系列教程：认识节点与ROS图
在 ROS2 中，节点（Node）是一个负责执行特定任务的独立进程或进程内模块。一个机器人系统通常由几十个节点组成：有的节点负责读取激光雷达数据，有的负责做定位，有的负责规划路径，有的负责驱动电机…Read MoreROS2系列教程：Humble环境搭建与Hello World
本节我们完成了 ROS2 的入门：理解 ROS2 与 ROS1 的架构区别、DDS 与 QoS 的概念、搭建 Humble 开发环境的基本流程，并用 C++ 与 Python 两种语言写出了第一个…Read More